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KUKA庫卡機器人維修怎么做?

2019-02-23 01:35
使用機器人會方便企業(yè)的生產,但是難免會遇到機器人出現故障的情況,那么面對不同的情況,該怎么進行KUKA庫卡機器人維修呢?
首先要看機器人出現了什么樣的問題和癥狀,對癥下藥進行維修。如果機器人電機出現異常抖動,那么在進行KUKA庫卡機器人維修先要知道為什么會抖?有可能就是低速時候,阻力與驅動的不匹配,速度低了,臨近動靜之間的時候,系統(tǒng)的阻力系數是變來變去的,不恒定,而低速時候,電機的力矩特性也不穩(wěn)定,兩者疊加,就難以處理。有可能是低速,要求更的部件,比如導軌,比如電機,都需要性能的設備。抖動的原因可能是部件設備性能跟不上,因此,建議更換更的部件設備。這時可以專業(yè)系統(tǒng),都有專門實驗室,針對不同速度,實驗一個“穩(wěn)定值”,需要掌握這些數據才能知道那個系統(tǒng)為什抖動了一般來說機器人1軸在水平伸展報限的位置時啟動停止的客易抖動,因為這時候機器人剛度品低轉動慣量,階共振頻率低可以從軟件參數控制、伺服參數PD調節(jié)和派動即制機械別度等方面望的,可以降低抖動。
如果機器出現過電流故障,針對過電流的故障,在進行KUKA庫卡機器人維修時,應將著眼點放在電機定子, 抱閘,轉子及伺服驅動器的檢查上,首先排除是不是驅動器問題,可用替代法進行替代,具體辦法驅動器去帶一個好的伺服電機 ,可將故障確定。如果是電機故障,可用電橋LCR對其進行線圈電阻,電感檢測,如其三相平衡,在對抱閘進行檢查,看起抱閘有沒有斷線,或是線圈燒掉的問題,在額定電壓下,用直流電源看其是否有電流通過并有吸合的聲音,確定其好壞,抱閘損壞的話轉子不轉,會造成開機過電流。如果問題讓然存在,進行拆機,此種類型的編碼器為增量型,開機驅動器自動找零,無需進行角度對位,拆解后都轉子的永磁鐵有沒有損壞,一般轉子損壞后會造成電機不能轉動,進而造成開機過電流。經過這幾項檢測,問題就可以確定,根據故障點更換響應的備件試機即可。
如果是機器溫度過高的話,器人在運作過程中,提示窗口出現“電機溫度過高”的文字,隨后機器停止運作。原因很有可能是電機繞組中的PTC元件(測量電阻)動作(電機溫度過高),導致信號斜坡停止,程序處理停止。KUKA庫卡機器人維修要排除故障。通過操作控制屏上的確認鍵對故障信號復位。還有要編程設定更多的移動暫停。
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